Castel San Pietro Romano, noto nei documenti dal XV secolo come Castellum Sancti Petri o Castrum Sancti Petri, deve il nome alla fortezza costruita dalla famiglia Colonna. Situato sulla cima del Monte Ginestro (763 m s.l.m.), a circa 40 km da Roma, il borgo ha origini antiche che risalgono alla tarda età del Bronzo (XV-XIV secolo a.C.). Le ceramiche rinvenute attestano il primo insediamento, da cui si sviluppò la città di Praeneste (oggi Palestrina), celebre in epoca romana per il santuario della Fortuna Primigenia. Il monte fu sede dell'acropoli e del culto di Giove Arkanus, con pratiche di augurium e auspicium. Un sistema di mura poligonali del VI secolo a.C., lungo circa 4,5 km, includeva anche Palestrina.
Nel VI secolo d.C., il sito ospitò un monastero benedettino, frequentato da papa Gregorio Magno. Nel XII secolo, la famiglia Colonna lo trasformò in un castrum strategico, che fu distrutto due volte, nel 1298 e nel 1436-37, rispettivamente da Bonifacio VIII ed Eugenio IV. La rocca fu ricostruita nel 1482, favorendo la crescita del borgo e un uso civile del castrum. Con la vendita ai Barberini nel Seicento, il borgo subì significative modifiche, tra cui la ricostruzione della chiesa di San Pietro Apostolo. Nel secolo successivo, i Mocci edificarono un palazzo sulla piazza principale.
Negli anni '50, Castel San Pietro Romano divenne celebre grazie al cinema. Adolfo Porry Pastorel, sindaco e padre del fotogiornalismo italiano, convinse Luigi Comencini a girare Pane, amore e fantasia (1953), seguito da Pane, amore e gelosia (1954), entrambi con Vittorio De Sica. Nel 1958, Carlo Ludovico Bragaglia vi ambientò Tuppe tuppe, Marescià!.
Appena fuori dal borgo, la Valle delle Cannuccete è un'area naturale protetta di circa 20 ettari, con flora e fauna collinare e resti di un acquedotto preromano del VI secolo a.C., attribuito a manodopera greca per le incisioni alfabetiche sui condotti.